Situadas a 50 metros do areal da Praia Grande, em Sintra, na área pertencente ao Parque Natural de Sintra-Cascais, foram descobertas em 24 de Abril de 1981, quando um estudante de Geologia analisou a laje quase vertical com as pegadas do Cretácico inferior, com cerca de 110 a 115 milhões de anos.
De acordo com estudos efectuados, a jazida da Praia Grande tem pegadas muito fundas correspondentes pelo menos a dois tipos de animais - herbívoros e carnívoros - num total de 66 pegadas, 55 das quais distribuídas por 11 rastos que parecem ter sido feitos por animais bípedes, estando as restantes aparentemente isoladas.
Situadas na escadaria de acesso do casario no extremo esquerdo da Praia Grande, estas Pegadas são um importante Património da região, carecendo de cuidados de manutenção e preservação.
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